SLAM算法工程师面经

暑期实习

字节 AI Lab

一面

1. IMU 预积分解决了什么样的问题？为什么要加入预积分？预积分有什么作用？
2. IMU 预积分和普通积分有什么区别
3. FAST-LIO2 有没有用到预积分
4. 比赛中用的多少线的激光雷达，有没有试过 16 线激光雷达+FAST-LIO2
5. FAST-LIO2 和 LIO-SAM 前端有什么区别
6. FAST-LIO2 前端如果也加上特征提取的话和 LIOSAM 的效果会有什么样的差别
7. LIOSAM 是如何解决特征退化的
8. 你们在做室内地图构建的时候有没有遇到走廊退化的问题，你们是怎么解决的
9. 比赛时为什么要用 UKF 解决机器人高频振动的定位问题

二面

面试官为非 SLAM 岗，所以没问技术细节，主要在了解项目和比赛内容

旷视

自动驾驶一面

主要都是针对项目细节问的

1. 介绍一下 UKF、iterated-KF
2. 图优化用的什么框架，g2o 和其他的框架比有什么区别
3. Eigen 遇到过什么报错？有没有关于内存对齐的错误
4. 手撕：合并有序链表（Leetcode 21 题）

研究院一面

1. 向量内积和外积的几何含义
2. UKF 的状态空间有啥，除了机器人的六维状态，还有没有三维的 feature
3. 手撕：给定平面中四个点，判断四个点能否形成正方形

图森

一面

1. 自我介绍、问简历里的项目
2. 紧耦合的 Lidar 和 IMU 中，IMU 是如何初始化的
3. UKF 的具体实现步骤
4. 定位过程中是如何处理 IMU 的预测值和 odom 的预测值
5. iterated-KF 是如何工作的

二面

1. git 如何撤销 add 操作
2. git 如何撤销 commit 操作
3. fork 之后，如果原仓库更新了，如何更新本地的仓库
4. C++资源管理 RAII
5. C++11 中的移动语义
6. 手撕 1
7. 手撕 2

达摩院

一面

1. 你认为在本科到研究生期间，收获最大的项目或者比赛是什么？（并介绍）
2. 你在这个项目中遇到的最大的难点是什么
3. 你做的 LIO 前端为什么使用 IMU 的预积分，预积分和普通的积分比有什么区别
4. 你提到的 LOAM 算法，它的帧间匹配是如何实现的
5. 你在跨越险阻这个比赛中最大的贡献是什么？（并介绍）
6. 刚才提到的 NDT 和 ICP，介绍一下二者分别是如何实现点云匹配的
7. 一些比较基础的问题：姿态有哪几种表示形式？（四元数、欧拉角、旋转矩阵）分别有什么优缺点？欧拉角如何做插值？旋转矩阵转欧拉角是唯一解嘛？

二面（主管）

1. 问项目经历
2. 了解比赛内容及收获
3. 比赛准备过程中，意见不一致怎么处理的
4. 无技术细节、无笔试

三面（HR）

1. 你期望在这份实习中学到什么
2. 你怎么看待机器人和自动驾驶的前景
3. 以现在的技术和经验，你觉得自己会更适合去做自动驾驶还是机器人
4. 在团队中更倾向于什么角色
5. 团队中出现意见不一致的时候，你是如何解决的？举一个具体的例子
6. 说说你大学期间最 tough 的一段时间
7. 你有什么比别人好的学习方法嘛
8. 小蛮驴前段时间在郑州的大学中陷到水泥里面（是刚铺的水泥，还没干，只有一条细线作为标识），你会如何来分析这个问题

文远知行

一面

1. 给定 p1…pn 的点，用 RANSAC 如何拟合平面
2. 给定 p1…pn 的点，用最小二乘法如何拟合平面，写一下最小二乘法的方程以及如何求解
3. 给三个点，如何求平面方程
4. 说一下 LIO 的流程
5. LIO 如何去除点云的畸变，用的 pose 是如何得来的
6. 使用预积分的目的
7. 写一下 IMU 预积分得到的 $\Delta R_{ij},\Delta v_{ij},\Delta p_{ij}$ 的形式
8. 说一下 $\Delta R_{ij},\Delta v_{ij},\Delta p_{ij}$ 的几何意义
9. 多线程之间如何线程同步（举了一个例子，前端处理好的点云数据，后端如何知道处理好了并接受）（ROS Topic？）

class A {
   static int a_;
}

上述代码中静态变量如何赋值 11. shared_ptr 和 unique_ptr 的区别，以及 unique_ptr 如何赋值 12. 手撕：给定一个二维数组，判断其中 1 组成的块的个数（上下左右任意一个方向有相邻的 1 就组成一个块）

input:
std::vector<std::vector<bool>> grid =
{ {0, 1, 0, 0, 1},
  {0, 1, 1, 0, 1},
  {0, 0, 0, 0, 0},
  {1, 0, 0, 0, 1} };
output:
4

美团无人车

一面

1. 聊项目
2. IMU 预积分和普通积分有什么区别
3. UKF 和 EKF 区别
4. 手撕：输入一个浮点类型的数据，输出它的平方根（二分或牛顿法）（LeetCode 69）

二面

1. IMU 的 bias 估计不准确会对预积分过程以及里程计估计有多大的影响
2. IMU 预积分
3. 简要说明一下预积分的推导过程
4. 预积分的离散化是如何做的
5. IMU 和 Lidar 的标定是如何实现的
6. 说一下 LIO-Mapping、LIO-SAM、FAST-LIO2、HDL 的优缺点
7. ROS 的 Topic 这种机制有什么优点
8. 有没有接触过视觉和 GPS
9. 你所做的框架有没有想过在室外环境应如何修改
10. 说明一下 UKF 实现定位的过程
11. C++11 中的 move 函数

int array[4] = { 10,10,10,10 };
cout << *((double*)array) << endl; // 输出什么信息

13. 手撕：删除链表的倒数第 N 个节点（LeetCode 19）

元戎启行

一面

1. 对于平面误匹配的情况，有没有遇到过，是如何解决的（鲁棒优化的方式：① 最大化共识，RANSAC 实现 ② 鲁棒核函数，M 估计）
2. 预积分对于优化的意义是什么
3. 预积分的 $\Delta R_{ij},\Delta v_{ij},\Delta p_{ij}$ 有没有几何意义
4. FAST-LIO2 和 FAST-LIO 的区别（i-KD Tree 和对 ikf 的修改）
5. 在 UKF 定位中，由于 UKF 是针对当前时刻 IMU 进行预测，对于 Lidar 和 IMU 的时间不同步，是如何处理的？（可以参考一下 MSCKF）

二面

1. C++11 智能指针
2. C++11 左值引用
3. C++11 move 函数有什么作用，为什么 C++11 要引入 move 函数
4. 讲一下 C++中 template

/*
在 c++ unordered_map的基础上，实现可以通过timestamp支持历史记录查询的功能,
具体解释如下：
假设我们设计了这样一个history_map:
当timestamp为5的时候，插入了key=1,value=1的键值对，
如果查询key=1时，第零秒到第四秒的value，应该返回找不到；
如果查询五秒和以后的value，应该返回1。
同样的，如果在第10秒把key=1对应的value更新为2,
那么第0-4秒，key=1的value不存在，第5-9秒
key=1时value应该为1，10秒及以后，key=1的value变成2了。
请实现这样一种history_map.
*/

// 参考接口， 可按需修改

int GetCurrentTime();

class HistoryMap {
public:
    unordered_map<int, vector<pair<pair<int, int>, int>>> map; // <key,<<start,end>,value>>
    bool Get(int key, int* value) {
        if (!map.count(key)) {
            return false;
        }
        auto hisValue = map[key];
        value = hisValue[hisValue.size() - 1].second; // 返回最新时刻value
        return true;
    }

    void Set(int key, int value) {
        int currentTime = GetCurrentTime();
        if (!map.count(key)) { // 新key
            vector<pair<pair<int, int>, int>> tempValue;
            vector.push_back(pair<pair<int, int>, int>((currentTime, currentTime + 1), value)); // 未知结束时间
        }
        else {
            auto hisValue = map[key];
            hisValue[hisValue.size() - 1].first.second = currentTime; // 更新上一个结束时间
            hisValue.push_back(pair<pair<int, int>, int>((currentTime, currentTime + 1), value)); // 添加新值
        }
    }

    bool GetByTime(int key, long timestamp, int* value) {
        if (!map.count(key)) {
            return false;
        }
        for (auto eachHisValue : map[key]) {
            if (timestamp > eachHisValue.first.first && timestamp < eachHisValue.first.second) {
                value = eachHisValue.second;
                return true;
            }
        }
        auto hisValue = map[key];
        if (timestamp > hisValue[hisValue.size() - 1].first.first) { // 最后一个时间单独判断
            value = hisValue[hisValue.size() - 1].second;
            return true;
        }
        return false;
    }
};

三面

1. 自我介绍、问项目
2. 表示旋转的三种方法，各有什么优缺点
3. 求解 $ \frac{\partial R_1R_2}{\partial R_2} $

智加科技

一面

1. ROS 中消息传输的机制
2. ROS 中消息的时间同步
3. 项目
4. 用过什么 C++中的容器（vector queue map unordered_map）
5. map 和 unordered_map 内部分别用什么实现的
6. 模板实例化是在编译期还是在执行期
7. 智能指针有什么作用
8. 手撕：写一个快排
9. 手撕：给两组二维坐标序列，分别代表左右两条车道线，计算车道线的中线的点序（左右点的数量不一样长）

秋招

蔚来

一面

1. 实验室项目
2. 实习项目
3. 无专业知识无八股
4. 手撕：nums=[3,2,1,0,4]，代表每个下标可以跳跃的距离，起始位置在 idx=0，问判断能不能跳跃到最后一个下标（动态规划），说一下实现的时间复杂度和空间复杂度
5. 反问：蔚来自动驾驶部门主要是在北京，目标做 L4，目前地图定位组有 80 个人，作息 10:30-21:30

二面

1. 实验室项目
2. 实习项目
3. 无专业知识无八股
4. 手撕：输入一个字符串，输出其计算结果，例如输入"0+3-2-5*6"， 输出-29
5. 面试官是做机器学习构建高精地图的，生成车道线、路口等

三面

1. 手撕：K-Means，不咋了解机制，换一个：01 矩阵，找最大的相邻的 1 的面积
2. 九十月份能不能先过去实习
3. bfs 和 dfs 的区别
4. fast-lio2 和 liosam 的区别，在哪些场景下效果会更好
5. g2o 和 gtsam 之间的区别（没用过 gtsam，不太清楚）
6. fast-lio2 迭代次数一般设置多大（经验来看，没改过迭代次数，不过说了一下程序判断跳出迭代的条件）
7. 意向工作地点，上海能不能接受

速腾聚创

一面

1. 聊项目，无专业知识，无八股
2. 团队规模做 SLAM 的五六个人，今年要扩招，往机器人公司探索，做一些自动泊车这种

二面

1. 聊项目，无专业知识，无八股
2. 数学题：
   AB+CD+EF+GH = III，每个字母对应 0-9 一个数字，问哪个数字没被用到
3. 反问：
   今年团队规模要扩大，再招十来个做 SLAM 的

三面

1. 聊天

航天科技创新研究院-HR 综合面

1. 自我介绍
2. 科研结果怎样产业化，自己的看法
3. 比赛中收获最大的是什么时候
4. 为什么一直参加比赛
5. 为什么选择来研究所

美团无人配送

一面

1. 面试官是做规划控制的，不知道为啥把我捞起来了，离谱
2. 没啥好聊的，就聊项目
3. 手撕：编辑距离，没做出来（LeetCode 72）
4. 八股：深拷贝和浅拷贝的区别

定位组一面

1. 自我介绍 聊项目
2. 无八股
3. 手撕：计算根号 2，循环在 50 次以内（直接二分）
4. 反问：定位建图规模在大几十人，具体数字不方便透露，以公开道路无人配送为主，近期不考虑做卡车

定位组二面

1. 项目
2. 无八股 无手撕

定位组三面

1. 机器人和自动驾驶，未来会更倾向于哪个方向
2. 未来的职业发展规划，选择建图或者是定位
3. 实验室做的项目、比赛或者实习期间遇到的难点，是怎么解决的
4. 三个词形容一下自己，并分别举个例子
5. 现在获取新的知识的方式有哪些
6. 现在面了哪些公司，收到了哪些意向书，你会如何排序选择
7. 会根据项目问一下项目有多少人，都是怎么分工的
8. 实验室期间有没有发论文
9. 在实验室期间主要以参加比赛为主还是做项目搞科研为主

擎朗智能

一面

1. 自我介绍
2. 项目
3. UKF 实现定位
4. 运动规划里可以怎么用图优化（TEB）
5. 牛顿法、高斯牛顿法、梯度下降法
6. new 和 malloc 区别
7. 多态
8. static 关键字
9. AMCL 和 MCL 区别、GMAPPING 原理

二面（两个人一起面试）

1. 自我介绍（大概二十多分钟，做了一个 PPT）
2. 问项目和细节
3. 滤波的五个步骤
4. 梯度下降、牛顿法、高斯牛顿法区别，梯度下降法局限性
5. 超多八股：介绍多态、介绍 stl 容器、map 和 unordered map、用过的设计模式（只知道单例模式）、智能指针、C++的内存结构

智加科技

一面

1. 项目
2. 介绍 IMU 预积分（好久没看了，讲的不太清楚）
3. 手撕：寻找第 K 大（快排）（LeetCode 剑指 Offer 76）
4. 开放性问题： 在做融合的时候要怎么设计各个传感器的方差
5. 如何判断 lidar 在三个轴上匹配的置信度
6. 点云的 PCA（主成分分析）特征值和特征向量对点云来说有什么物理含义

二面

1. 项目
2. 问了很多达摩院这边的工作
3. C++调试工具 gdb
4. 进程和线程的区别
5. 手撕 1：写一个二分（面试官很惊讶，一面居然出了寻找第 K 大这么难的题）
6. 手撕 2：栈的压入、弹出（LeetCode 剑指 Offer 31）
7. 反问：北京建图定位规模七八人

三面

1. 项目
2. 开放问题：对于高速加隧道这种场景，你可以怎么设计定位的模块
3. 开放问题：SLAM 分为哪几个部分，分别是干啥的
4. 进程和线程、进程之间如何通信、ROS 有没有遇到什么 bug、引用传参好处、
5. 手撕：反转链表（要怎么设计验证数据 （LeetCode 剑指 Offer 24）
6. 手撕：设计 LFU（LeetCode 460）

华为

一面

1. 项目
2. 手撕：给定一个字符串 s，根据字符出现的频率，对其进行降序排序，例如：“tree”，输出"eert"，e 出现了两次，排在前面，r 和 t 各出现一次，任意顺序都 ok（共享屏幕在本地 IDE 做，限时 15min）
3. 笔试复盘：描述一道笔试题
4. 北京上海两地办公

二面

1. 项目
2. 开放问题：如果机器人是坐电梯上到二楼，那么 LIO 会出现什么问题，该如何解决
   （紧耦合会出现比较大问题，LIDAR 残差和 IMU 残差不一致。解决方案：IMU 零速区间检测？不太懂）
3. 开放问题：目前根据 hd map、车道线定位、RTK 已经能实现比较好的定位，那 SLAM 在无人车的定位里面主要优势是什么
   （就是在没有车道线和阴天 rtk 信息不好的时候发挥作用？）
4. 开放问题：高精地图在自动驾驶里面比较大的问题在哪？可以如何解决？
   （高精地图体量太大，可以把高精地图分块，每次只加载附近区域的地图块；可以对高精地图进行压缩，提前进行地图压缩，加快地图加载速度）
5. 手撕：01 矩阵寻找岛屿数量

三面

1. 聊天

仙途

一面

1. 聊项目
2. 八股：常用的 STL 容器
3. vector 的内存管理，是如何做到动态分配的
4. deque 如何实现前端和后端插入删除复杂度都是 O1
5. unordered map 底层是用什么实现的
6. 如果要实现一个哈希表，要怎么做
7. 常用的优化算法
8. 如果图优化中有 10 个顶点，3 条平面边，一条里程计边，那算出来的雅可比矩阵是什么样的
9. 手撕：给一个排好序的数组，把他转换成任意无序的状态

百度

一面

1. 项目
2. 无八股
3. 旋转有几种表示方法
4. 如何进行四元数插值
5. 描述点到点 ICP 算法过程
6. 手撕：寻找两个正序数组的中位数（Hard）（Leetcode 4）

反问：计算机 3D 视觉就是高精地图，整个地图组大概八九十人，点云融合组不到十个人，主要做 Apollo robotaxi 和百度 ANP（L2 辅助驾驶）

二面

1. 纯问项目，无八股，无手撕
2. FAST-LIO2 和 LIO-MAPPING 这两种 LIO 的方法，有什么区别，对应的 covariance 有什么区别，对优化过程有什么影响
3. LIO 过程中，如果利用滑窗的方法，既想让滑窗覆盖的范围大一些，又想不让 IMU 积分时间太长，应该怎么办（参考 VINS-MONO 的方法，回去补课）

三面

1. 聊天，聊项目

文远知行

一面

1. 面了一个半小时，没做自我介绍，上来就介绍阿里的项目
2. 面试官是做决策的，聊了四十多分钟的决策， 给了很多场景，问这些场景下车辆应该考虑哪些因素做决策
3. 手撕：给一组二维点以及一个四元数，输出旋转之后的二维点，用 Eigen 实现
4. 计算 sqrt(x)

二面

1. 项目、实习（实习问了将近半小时，觉得达摩院的方案做的不行）
2. 手撕：反转每对括号间的子串（Leetcode 1190）